Os primeiros artrópodes já viviam enterrando- se na lama do fundo dos mares há 600 milhões de anos. Eram os trilobitas. Há aproximadamente 350 milhões de anos, os mares eram habitados também pelos euripterídeos.
Alguns euripterídeos invadiram a água doce e provavelmente deram origem a dois grupos: os aracnídeos e os crustáceos (mais recentes que os primeiros).
Inclui animais tipicamente aquáticos, sendo a maioria marinhos, outros vivem em água doce e poucos, como os tatuzinhos de quintal (jardim) são encontrados em lugares úmidos porem em terra.
Têm o corpo normalmente dividido em cefalotórax e abdome.
São dotados de número variável de pernas, geralmente cinco pares, e dois pares de antena.
Algumas espécies são filtradoras, alimentando-se de microorganismos e de detritos orgânicos diversos que se encontram em suspensão na água; outras são carnívoras e se nutrem de animais que capturam ou mesmo de cadáveres em decomposição.

Morfologia Externa dos Crustáceos
Possuem exoesqueleto, este composto por substâncias calcárias que o torna rígido e a quitina, uma das funções da quitina é impedir que o animal perca água, o que poderia desidratá- lo.
São dotados de patas e prolongamentos, estes chamados apêndices. O corpo é dividido em cefalotórax e abdome. O cefalotórax é formado pela fusão da cabeça com o tórax, é coberto pelo prolongamento do exoesqueleto, a carapaça, a extremidade dela é chamada rostro. Na cabeça há um par de olhos, dois pares de antenas sensoriais e um par de mandíbulas para mastigação, a boca localiza- se entre elas e dois pares de maxilas.
Durante a vida do animal ocorre periodicamente a muda. Um novo exoesqueleto se desenvolve embaixo do antigo e depois se solta dele, exoesqueleto antigo se rompe e o animal sai do revestimento. O exoesqueleto que se formou permite o crescimento do crustáceo por um período devido a sua flexibilidade. Depois o exoesqueleto endurece, interrompendo o crescimento.
Apresenta-se como uma rígida estrutura, não articulada, resultante da fusão da cabeça e tórax, sendo que a região cefálica é constituída de 5 ou 6 segmentos e a região torácica de 8.
Na região da cabeça um par de olhos penduculados e móveis, dois pares de antenas, o par mais curto é chamado de antênulas birremes e o longo de antenas; ambos são receptores de estímulos do meio ambiente. Ocorre também um par de mandíbulas para mastigação e dois pares de maxilas.
Na região torácica encontramos cinco pares de apêndices (pernas torácicas), denominados PERIÓPODOS, são usados para andar sobre o fundo.
É formado por diversos segmentos distintos e articulados. Seus apêndices (pernas abdominais) são denominado PLEÓPODOS, ajudam na respiração e carregam os ovos das fêmeas. Os últimos segmentos são estruturas achatadas; os dois laterais são denominados urópodos e o central, telso. Em conjunto eles formam um remo para natação.
Obs - cada segmento do corpo é formado como nos insetos por 4 peças:
Um tergo
Um esterno
Duas pleuras

Morfologia Interna do Crustáceo
Aparelho digestivo
Aparelho circulatório
Aparelho excretor
Aparelho respiratório
Aparelho nervoso
São estruturas que colocam o animal em contato com o meio ambiente, são sensíveis ao tato, gosto, olfato e visão.
A visão e dada pelos olhos compostos que são pedunculados e móveis. O tato é percebido pelos pêlos tácteis que se distribuem pelo corpo. O sentido químico, gosto mais olfato, reside em pêlos localizados nas extremidade das antenas, peças bucais e extremidade daquelas.
Equilíbrio e orientação à gravidade é dado pelo estatocisto que é uma estrutura em forma de saco que se abre dorsalmente sob pêlos finos, no artículo basal de cada antênula.
Como o esqueleto é rígido, deve ser mudado periodicamente para permitir o crescimento do tamanho do corpo.
Órgão X, uma pequena glândula, produz hormônios que inibe a muda, enquanto que os hormônios do órgão Y induz a muda.
Antes da muda um novo esqueleto mole cresce embaixo e separe-se do mais velho, músculo e outras estruturas dentro das extremidades amolecem e diminuem de volume. A velha cutícula então abre-se dorsalmente, e o animal lentamente se retira deixando o revestimento aumentando o volume do corpo e distendendo a nova cutícula.
Em camarão por exemplo, ocorre várias mudas que determina estágios larvais, onde os jovens são muito diferente dos animais adultos.
Estágios larvais do camarão: Nauplius, Protozoea, Zoea, Mysis e Adulto.
Os crustáceos como os artrópodes em geral tem boa capacidade de regenerar partes perdidas. Quando perde-se uma parte ela começa a ser regenerada na muda seguinte e cresce a cada muda, até ficar completa.
Se arrancarmos o pedúnculo todo do olho, a regeneração pode ser defeituosa e não originar um novo olho, e sim um apêndice em forma de antena. Regeneração de uma parte diferente daquela que foi removida é chamada heteromorfose. A regeneração é tanto maior quanto mais jovem for o animal.