Os Conselhos de Anciãos, presentes na Antigüidade oriental (após o ano 4000 a.C.), correspondem à semente do que, mais tarde, seria Senatus – a mais remota assembléia política da Roma antiga.
Foi em Roma que o Senado se constituiu assembléia permanente, vindo a se tornar, especialmente na fase republicana (após 510 a. C.), a mais alta autoridade do Estado. Nesse período, o Senado romano assessorava e fiscalizava os cônsules – autoridades executivas máximas –, controlava o Judiciário, as finanças públicas, as questões religiosas e, sobretudo, dirigia a política externa, inclusive em seu componente militar – vital num momento de conquistas expansionistas.

Cícero, Advogado e Cônsul de César
Por sua vez, a subdivisão em duas casas, sementes da divisão
moderna de Senado e Câmara, ocorreu inicialmente em Atenas, quando a
boulé – conselho deliberativo que elaborava as minutas para discussão
e aprovação em praça pública, a ágora –
já era composta por mais de quinhentos membros.
Os representantes de ambas as casas eram eleitos por voto direto dos cidadãos
livres do sexo masculino maiores de 30 anos. Esse sistema chegou ao apogeu
entre os anos 400 e 300 a. C.

Modelo da Ágora de Atenas (Maquete)
Mais modernamente, os parlamentos surgidos nos séculos XVII e XVIII identificavam-se com as câmaras de nobres, tais como as Cortes existentes na Península Ibérica. Na Inglaterra, onde o bicameralismo remontava aos primórdios da Constituição, desenvolveu-se um tipo de parlamento que se tornou referência para o período.
Fonte: www.senado.gov.br