A classe Stelleroidea contém equinodermos nos quais o corpo é composto por um disco central e braços radiais. Na subclasse Asteroidea os braços não são distintamente separados do disco central.
Os asteróides movem-se por meio de pés ambulacrários localizados dentro dos sulcos ambulacrários. Os pés ambulacrários são estendidos por pressão hidráulica gerada pela contração das ampolas bulbiformes. Em muitas espécies, ventosas nas extremidades dos pés ambulacrários permitem a fixação ao substrato.
Os braços podem ser dobrados ou torcidos permitindo á estreia-do-mar mover-se sobre superfícies irregulares, capturar presas e endireitar-se. O movimento dos braços é possibilitado por uma organização reticular de ossículos dentro da derme e por camadas musculares circulares e longitudinais na parede do corpo.
O grande celoma supre o transporte interno e evaginações da parede do corpo (pápulas) são os locais de excreção e trocas gasosas. Entretanto, as finas paredes dos pés ambulacrários constituem uma superfície adicional significativa para as trocas.
O comportamento alimentar está relacionado não apenas á dieta mas também ao comprimento dos braços. As espécies predadoras de braços curtos engolem a presa inteira. Aquelas com braços longos evertem o estômago e digerem parcialmente a presa fora do corro. Aquelas estrelas-do-mar que têm como presas moluscos bivalves, colocam o estômago entre as valvas do molusco. Algumas espécies usam o estômago evertido como um esfregão para remover material orgânico de vários tipos de superfícies. As espécies de águas profundas são comumente comedoras de depósito.
As estrelas-do-mar que habitam substrato mole possuem geralmente pés ambulacrários pontiagudos, ampolas duplas e as paxilas mantêm as pápulas limpas de sedimento. Pedicelárias, que estão restritas a certos grupos de estrelas-do-mar, atuam provavelmente na limpeza da superfície do corpo de organismos que nela se instalem.
Há usualmente duas gonadas em cada braço saindo os gametas por gonóporos interradiais. O desenvolvimento leva a uma larva bipinária na qual as faixas ciliadas estão localizadas sobre os longos braços larvais. Com a formação das estruturas de fixação, a larva é chamada braquiolária e está preparada para a instalação. Após a instalação e fixação, a larva sofre metamorfose na qual os braços larvais degeneram, o lado esquerdo torna-se a superfície oral e o corpo do adulto deriva-se da porção posterior do corpo larval.
Ofiuróides
Na subdasse esteleróidea Ophiuroidea, os longos e estreitos braços são nitidamente separados do disco central. Considera-se os ofiuróides como o mais bem sucedido grupo de equinodermos. Seu sucesso provavelmente está relacionado á sua motilidade, diversidade de hábitos alimentares e pequeno tamanho.
Todas estas características permitiram que os ofiuróides explorassem habitats inacessíveis aos outros equinodermos.
Os ofiuróides movem-se rapidamente saltando e impelindo-se com seus braços flexíveis. Os espinhos braquiais laterais fornecem a tração. Os braços são ocupados por grandes ossiculos (vértebras) que se articulara entre si em uma coluna horizontal. Os músculos intervertebrais são responsáveis pelo movimento. A maior parte dos ofiúros pode mover seus braços apenas lateralmente mas, nos gorgonocefalideos, a articulação vertebral permite o movimento em qualquer direção, podendo os braços ser enrolados. Os pés arnbulacrários não são usados para a locomoção.
As vértebras são cobertas por ossiculos superficiais achatados chamados escudos aos quais estão associados os espinhos. Os ossiculos vertebrais restringem o celoma a uma pequena câmara dorsal.
Correlacionada á redução do celoma o sistema hidrovascular não tem ampolas. Os canais laterais e radiais assumem a função das ampolas. O madreporito localiza-se em um dos escudos orais.
O reduzido celoma braquial restringe a maior parte das trocas gasosas a cinco pares de invaginações em forma de bolsa (as bolsas respiratórias) no lado oral do disco.
A alimentação dos ofiuróides inclui, em uma dada espécie, um ou todos os seguintes mecanismos: alimentação saprofágica recolhendo o alimento com os braços, alimentação de depósitos usando os pés ambulacrários e alimentação de suspensões usando os pés ambulacrários e filamentos mucosos estendidos entre os espinhos. Estes métodos permitem a muitas espécies alimentarem-se sem abandonar seus refúgios protetores. A principal função dos pés ambulacrários nos ofiuróides é a de coleta e transporte de alimento. Os gorgonocefalideos usam seus braços para formar um leque parabólico perpendicular à corrente de água e capturar zooplâncton com as pontas das ramificações dos braços.
As gônadas dos ofiuróides estão associadas ao lado celomático das bolsas respiratórias as quais fornecem uma saída para os gametas e servem de local de desenvolvimento para as espécies incubadoras. Nas espécies não-incubadoras, o desenvolvimento leva a uma larva ofioplúteo a qual sofre metamorfose antes de instalar-se.
